From d8f0bb07be101e5634db3fd1b9f8028f015e61eb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Clement <c.boesmier@aptatio.com>
Date: Thu, 18 Jan 2024 19:16:23 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?add=20id=C3=A9e=20d'algo?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 include/Program.h | 17 +++++++++++++++-
 src/Program.cpp   | 50 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2 files changed, 66 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/include/Program.h b/include/Program.h
index b4f30bb..949efc8 100644
--- a/include/Program.h
+++ b/include/Program.h
@@ -1,9 +1,11 @@
 #ifndef PROGRAM_H
 #define PROGRAM_H
 
-#include "Arduino.h"
 #include "DolibarrClient.h"
+#include "GRBL.h"
+#include <Arduino.h>
 #include <M5Stack.h>
+#include <vector>
 
 class Program {
 public:
@@ -16,8 +18,21 @@ public:
      * Program WarehouseGUI loop
      */
     void loop();
+
 private:
+
     DolibarrClient *client;
+
+    /**
+     * @brief stepper motor controller
+     */
+    GRBL* grbl;
+
+    /**
+     * @brief stack des UUID lue
+     *
+     */
+    std::vector<String>* NfcIDs;
 };
 
 #endif
diff --git a/src/Program.cpp b/src/Program.cpp
index 8454899..45e9961 100644
--- a/src/Program.cpp
+++ b/src/Program.cpp
@@ -21,9 +21,59 @@ Program::Program() {
     struct DolibarrConfig dolibarr = {DOLIBARR_URL, DOLIBARR_API_TOKEN};
     initialize_wifi(wifi_c);
     this->client = new DolibarrClient(dolibarr);
+
+    // initialisation GRBL
+    this->grbl = new GRBL(STEPMOTOR_I2C_ADDR);
+    Wire.begin(21, 22);
+    grbl->init(STEPER_SPEED, STEPER_PAS, STEPER_ACC);
 }
 
 void Program::loop() {
+    if(this->grbl->)
+    this->grbl->mouveForward(5); //TODO: réglé pour qu'il avance de la bonne distance
+    String nfcIn = "0"; // TODO: si le lecteur envoie qqc
+    //TODO: refrech servo
+    if(nfcIn !="0"){
+        //envoyer sur dolibard
+        this->NfcIDs->push_back(nfcIn);
+    }
+    if(this->NfcIDs->size() > 0){
+
+    }
+
+    //alog V1
+    //je lis la valeur NFC
+    //si qqc
+        //je demande a dolibard ou j'envoie
+        //j'envoie au servo la commande
+        //j'avance le moteur jusqu'a X (a definir)
+    //si rien j'avance le moteur (5mm)
+
+
+    //idée algo v1.5 (ajou petite gestion d'erreur)
+    //alog V1
+    //je lis la valeur NFC
+    //si qqc
+        //je demande a dolibard ou j'envoie
+        //j'envoie au servo la commande
+        //j'avance le moteur jusqu'a X (a definir)
+    //si rien j'avance le moteur (5mm)
+    //si le lecteur de sortie voi pas de colis
+        //on affiche une erreur de colis non lue
+    //si un seul colis
+        //on dit que le colis est bien trié (avec porte de sortie)
+    //si il y a 2 colis (ou plus)
+        //on affiche une erreur de bourrage
+
+
+
+    //idée algo v2
+    //utiliser une pile
+    //utiliser le 2nd lecteur pour vidé la pile
+    //gestion d'erreur complete avec celle du dessus plus celle de la pile
+
+
+
 }